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换衬板机械手曲线拟合无碰撞离散路径

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换衬板机械手曲线拟合无碰撞离散路径

发布日期:2017-06-28 00:00 来源:http://www.zjmzyy.com 点击:

  换衬板机械手平行式自动取料主手采用真空吸取工件,副手采用气动夹具夹取水口,由气缸驱动和电机驱动共同构成了注塑机机械手的驱动系统由于Y轴方向上的运动距离较大,巧妙地采用了步进电机驱动方式,使注塑机机械手的运行动作较为平稳,定位准确而在其他运动方向上均采用气缸驱动,机械定位方式大大简化了设备结构,而且降低了注塑机机械手对控制系统的要求在导向部件和缓冲方面,导向部件选用直线导轨直线轴承,换向机构选用滚珠丝杆机构,缓冲机构选用油压吸振器和电机本身优化。
  研究人员对机械手运动学及动力学特性的考虑还没那么全面(如没有考虑机械手运动的加速度或二阶加速度方面的约束等),另外仅对低自由度机械手进行了仿真;研究人员研究了一种超冗余度机械手同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划算法,引入了B样条曲线拟合无碰撞离散路径,使用动态规划技术进行了具体的优化求解。但由于是采用数值方法进行求解,在最优时间计算结果的精度与计算机的仿真时间之间存在着折中问题,当需要解决问题的规模增大时,想要得到一定精度解的计算代价也随之大大增加。
  可见,无论是运动学最优轨迹规划还是动力学最优轨迹规划,在各运动节点间生成连续轨迹时,都是在进行运动学反解和多项式插值的理论基础上,应用各种优化方法得到机械手的最优轨迹。除了以时间最优作为机械手的优化指标外,目前还有一些算法以能量最优作为优化指标。

换衬板机械手

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