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换衬板机械手改变被抓持物件的位置和姿势

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换衬板机械手改变被抓持物件的位置和姿势

发布日期:2016-08-22 14:48 来源:http://www.zjmzyy.com 点击:

  换衬板机械手手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。

  重力选矿机械是利用矿粒与矸石在密度和粒度的差异,在运动介质中进行分选的设备,包括跳汰机、重介质选矿机和离心选矿机几种。跳汰机是借助隔膜、活塞或压缩空气使水箱中的水形成水流,从而使置于筛网上的矿粒在脉动水流作用下按密度、粒度分层。密度大的矿粒穿过筛网上的床石层,聚集在水箱底部成为精矿,由排矿口排出。

  铆接接头微观分析位置的示意图,铆钉微观组织图,为初始铆钉微观组织,晶粒粗大,晶界明显,由于铆钉在钉头处变形剧烈,首先在处进行观察,在高加载速率铆接条件下,钉头微观组织所示,晶粒沿着与水平45°方向被拉长,呈规则排布,晶界不明显,晶粒尺寸明显减小,在2900V铆接条件下,铆钉变形应变速率提高,钉头有清晰的剪切带生成,集中于较窄的区域,在剪切带内,晶粒被剧烈拉长,而在剪切带两侧,晶粒相对较大,由于剪切带左上方为钉头剧烈变形部位,在该处的晶粒细化明显,而剪切带右下方的晶粒尺寸大于左上方晶粒与2500V时相比晶粒被进一步细化。

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