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换衬板机械手改变被抓持物件的位置和姿势

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换衬板机械手改变被抓持物件的位置和姿势

发布日期:2016-07-19 16:05 来源:http://www.zjmzyy.com 点击:

  换衬板机械手晶粒沿着与水平45°方向被拉长,呈规则排布,晶界不明显,晶粒尺寸明显减小,在2900V铆接条件下,铆钉变形应变速率提高,钉头有清晰的剪切带生成,集中于较窄的区域,在剪切带内,晶粒被剧烈拉长,而在剪切带两侧,晶粒相对较大,由于剪切带左上方为钉头剧烈变形部位,在该处的晶粒细化明显,而剪切带右下方的晶粒尺寸大于左上方晶粒与2500V时相比晶粒被进一步细化。

  铆钉变形应变速率提高,钉头有清晰的剪切带生成,集中于较窄的区域,在剪切带内,晶粒被剧烈拉长,而在剪切带两侧,晶粒相对较大,由于剪切带左上方为钉头剧烈变形部位,在该处的晶粒细化明显,而剪切带右下方的晶粒尺寸大于左上方晶粒与2500V时相比晶粒被进一步细化。

  机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。

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