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换衬板机械手有2~3个自由度

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换衬板机械手有2~3个自由度

发布日期:2015-11-26 14:33 来源:http://www.zjmzyy.com 点击:

  换衬板机械手机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。

  运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。

  支柱式铆钉在铆合压力的作用下如果因为失稳而产生弯曲变形,也会造成保持架夹球、轴承回转不灵活等。因为铆钉在厚度方向弯曲的柔度最大,所以只需对铆钉在厚度方向的稳定性进行校核。环槽铆钉在用度较小的厚度方向弯曲的柔度为式中:λ为柔度,μ为高度系数,i为惯性半径,J为铆钉在厚度方向的惯性矩。换衬板机械手

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